Budżet błędów IMU

Powiązany artykuł: Nawigacja inercyjna — IMU, INS i estymacja stanu

Łączy składniki deterministyczne z niezależnym szumem RMS.

Dane wejściowe

Wyniki

Wartość deterministyczna	10.204
Błąd deterministyczny	0.204
Łączny RMS błędu	0.21

Składniki są liniowe, a szum jest niezależny o zadanym odchyleniu.

Równania i granice

y=(1+s)x+b+mxy; eRMS=√(edet²+σn²)

Linearyzacja małych błędów i niezależny szum.

Interpretacja wyniku: Wynik jest przybliżeniem albo wynikiem modelu zredukowanego w granicach podanych założeń; nie jest pełnym rozwiązaniem badanego układu ani pomiarem.

Podstawa konkretnego równania

D.H. Titterton, J.L. Weston, Strapdown Inertial Navigation Technology, 2nd ed. — mechanizacja INS oraz modele akcelerometrów, żyroskopów i narastania błędów. Powiązanie z tym kalkulatorem: y=(1+s)x+b+mxy; eRMS=√(edet²+σn²).

Odtwarzalny przypadek dla danych domyślnych

Statyczny punkt regresyjny. Wartości wejściowe, oczekiwane wyniki i tolerancje są publikowane, aby zmianę modelu można było wykryć i niezależnie odtworzyć.

Dane wejściowe

Parametr	Wartość
Wartość rzeczywista	10 –
Wartość osi poprzecznej	2 –
Bias	0.1 –
Błąd skali	0.01 –
Współczynnik nieortogonalności	0.002 –
Odchylenie szumu	0.05 –

Oczekiwane wyniki i tolerancje

Wynik	Wartość oczekiwana	Tolerancja bezwzględna
Wartość deterministyczna	10.204	1.0204e-8
Błąd deterministyczny	0.203999999999999	2.03999999999999e-10
Łączny RMS błędu	0.21003809178337	2.1003809178337e-10