Obserwowalność układu dwustanowego
Powiązany artykuł: Nawigacja inercyjna — IMU, INS i estymacja stanu
Sprawdza rangę minimalnego układu liniowego w sposób analityczny.
Dane wejściowe
Wyniki
| Wyznacznik macierzy obserwowalności | 1 |
|---|---|
| Układ obserwowalny | tak |
| Miara znormalizowana | 0.5 |
Dwustanowy układ dyskretny; wyznacznik bliski zeru oznacza złe uwarunkowanie.
Równania i granice
O=[H;HA]; det(O)≠0
Dwa stany, jeden pomiar i stałe macierze.
Interpretacja wyniku: Rachunek jest bezpośrednim obliczeniem podanych równań. Nie oznacza to dokładnego odwzorowania obiektu rzeczywistego: trafność fizyczna pozostaje ograniczona przez jawne założenia modelu.
Podstawa konkretnego równania
A. Gelb (ed.), Applied Optimal Estimation — skalarny filtr Kalmana, kowariancja, obserwowalność i fuzja pomiarów. Powiązanie z tym kalkulatorem: O=[H;HA]; det(O)≠0.
Odtwarzalny przypadek dla danych domyślnych
Statyczny punkt regresyjny. Wartości wejściowe, oczekiwane wyniki i tolerancje są publikowane, aby zmianę modelu można było wykryć i niezależnie odtworzyć.
Dane wejściowe
| Parametr | Wartość |
|---|---|
| A11 | 1 – |
| A12 | 1 – |
| A21 | 0 – |
| A22 | 1 – |
| H1 | 1 – |
| H2 | 0 – |
| Tolerancja | 1.0e-9 – |
Oczekiwane wyniki i tolerancje
| Wynik | Wartość oczekiwana | Tolerancja bezwzględna |
|---|---|---|
| Wyznacznik macierzy obserwowalności | 1 | 1.0e-9 |
| Układ obserwowalny | tak | zgodność dokładna |
| Miara znormalizowana | 0.5 | 5.0e-10 |