Siła właściwa i model akcelerometru
Powiązany artykuł: Nawigacja inercyjna — IMU, INS i estymacja stanu
Rozróżnia przyspieszenie kinematyczne od siły właściwej.
Dane wejściowe
Wyniki
| Siła właściwa idealna | 9.8067 m/s² |
|---|---|
| Wskazanie akcelerometru | 9.8265 m/s² |
| Błąd wskazania | 0.0198 m/s² |
Jedna oś, stałe przesunięcie i błąd skali.
Równania i granice
f=a−g; y=(1+s)f+b
Jedna oś, stałe błędy i brak szumu.
Interpretacja wyniku: Rachunek jest bezpośrednim obliczeniem podanych równań. Nie oznacza to dokładnego odwzorowania obiektu rzeczywistego: trafność fizyczna pozostaje ograniczona przez jawne założenia modelu.
Podstawa konkretnego równania
D.H. Titterton, J.L. Weston, Strapdown Inertial Navigation Technology, 2nd ed. — mechanizacja INS oraz modele akcelerometrów, żyroskopów i narastania błędów. Powiązanie z tym kalkulatorem: f=a−g; y=(1+s)f+b.
Odtwarzalny przypadek dla danych domyślnych
Statyczny punkt regresyjny. Wartości wejściowe, oczekiwane wyniki i tolerancje są publikowane, aby zmianę modelu można było wykryć i niezależnie odtworzyć.
Dane wejściowe
| Parametr | Wartość |
|---|---|
| Przyspieszenie kinematyczne | 0 m/s² |
| Rzut grawitacji | -9.80665 m/s² |
| Błąd skali | 0.001 – |
| Przesunięcie zera | 0.01 m/s² |
Oczekiwane wyniki i tolerancje
| Wynik | Wartość oczekiwana | Tolerancja bezwzględna |
|---|---|---|
| Siła właściwa idealna | 9.80665 m/s² | 9.80665e-9 m/s² |
| Wskazanie akcelerometru | 9.82645665 m/s² | 9.82645665e-9 m/s² |
| Błąd wskazania | 0.0198066499999996 m/s² | 1.98066499999996e-11 m/s² |