Nasycenie i ograniczenie szybkości aktuatora
Ogólny model antywindupowych ograniczeń fizycznych bez regulatora.
Dane wejściowe
Wyniki
| Polecenie po nasyceniu | 0.2 rad |
|---|---|
| Osiągnięta pozycja | 0.05 rad |
| Zmiana w kroku | 0.05 rad |
| Czy ograniczono | tak |
Symetryczne ograniczenie położenia i szybkości w jednym kroku.
Równania i granice
uclip=clip(u,±umax); Δx=clip(uclip−x0,±vmaxΔt)
Ograniczenia symetryczne i jeden krok dyskretny.
Interpretacja wyniku: Rachunek jest bezpośrednim obliczeniem podanych równań. Nie oznacza to dokładnego odwzorowania obiektu rzeczywistego: trafność fizyczna pozostaje ograniczona przez jawne założenia modelu.
Podstawa konkretnego równania
G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, 8th ed. — transmitancje, opóźnienie, pasmo i ograniczenia aktuatora. Powiązanie z tym kalkulatorem: uclip=clip(u,±umax); Δx=clip(uclip−x0,±vmaxΔt).
Odtwarzalny przypadek dla danych domyślnych
Statyczny punkt regresyjny. Wartości wejściowe, oczekiwane wyniki i tolerancje są publikowane, aby zmianę modelu można było wykryć i niezależnie odtworzyć.
Dane wejściowe
| Parametr | Wartość |
|---|---|
| Polecenie | 0.3 rad |
| Pozycja początkowa | 0 rad |
| Limit pozycji | 0.2 rad |
| Limit szybkości | 1 rad/s |
| Krok czasu | 0.05 s |
Oczekiwane wyniki i tolerancje
| Wynik | Wartość oczekiwana | Tolerancja bezwzględna |
|---|---|---|
| Polecenie po nasyceniu | 0.2 rad | 2.0e-10 rad |
| Osiągnięta pozycja | 0.05 rad | 5.0e-11 rad |
| Zmiana w kroku | 0.05 rad | 5.0e-11 rad |
| Czy ograniczono | tak | zgodność dokładna |