Narastanie błędu orientacji, prędkości i położenia
Powiązany artykuł: Nawigacja inercyjna — IMU, INS i estymacja stanu
Pokazuje liniowy i kwadratowy wzrost błędów bez korekcji.
Dane wejściowe
Wyniki
| Błąd orientacji | 0.01 rad |
|---|---|
| Błąd prędkości | 1 m/s |
| Błąd położenia | 50 m |
Stałe błędy jednej osi, bez sprzężenia z grawitacją i ruchem Ziemi.
Równania i granice
δθ=bg t; δv=ba t; δx=ba t²/2
Stałe biasy, jedna oś i brak sprzężeń.
Interpretacja wyniku: Rachunek jest bezpośrednim obliczeniem podanych równań. Nie oznacza to dokładnego odwzorowania obiektu rzeczywistego: trafność fizyczna pozostaje ograniczona przez jawne założenia modelu.
Podstawa konkretnego równania
D.H. Titterton, J.L. Weston, Strapdown Inertial Navigation Technology, 2nd ed. — mechanizacja INS oraz modele akcelerometrów, żyroskopów i narastania błędów. Powiązanie z tym kalkulatorem: δθ=bg t; δv=ba t; δx=ba t²/2.
Odtwarzalny przypadek dla danych domyślnych
Statyczny punkt regresyjny. Wartości wejściowe, oczekiwane wyniki i tolerancje są publikowane, aby zmianę modelu można było wykryć i niezależnie odtworzyć.
Dane wejściowe
| Parametr | Wartość |
|---|---|
| Bias żyroskopu | 0.0001 rad/s |
| Bias akcelerometru | 0.01 m/s² |
| Czas | 100 s |
Oczekiwane wyniki i tolerancje
| Wynik | Wartość oczekiwana | Tolerancja bezwzględna |
|---|---|---|
| Błąd orientacji | 0.01 rad | 1.0e-11 rad |
| Błąd prędkości | 1 m/s | 1.0e-9 m/s |
| Błąd położenia | 50 m | 5.0e-8 m |