Orientacja Eulera i kwaternion
Powiązany artykuł: Nawigacja inercyjna — IMU, INS i estymacja stanu
Wyznacza cztery składowe i sprawdza normę reprezentacji.
Dane wejściowe
Wyniki
| q_w | 0.9515 |
|---|---|
| q_x | 0.0381 |
| q_y | 0.1893 |
| q_z | 0.2393 |
| Norma kwaternionu | 1 |
Sekwencja Eulera Z-Y-X, kąty aktywne.
Równania i granice
q=qz(ψ)⊗qy(θ)⊗qx(φ)
Sekwencja yaw–pitch–roll Z-Y-X.
Interpretacja wyniku: Rachunek jest bezpośrednim obliczeniem podanych równań. Nie oznacza to dokładnego odwzorowania obiektu rzeczywistego: trafność fizyczna pozostaje ograniczona przez jawne założenia modelu.
Podstawa konkretnego równania
D.H. Titterton, J.L. Weston, Strapdown Inertial Navigation Technology, 2nd ed. — mechanizacja INS oraz modele akcelerometrów, żyroskopów i narastania błędów. Powiązanie z tym kalkulatorem: q=qz(ψ)⊗qy(θ)⊗qx(φ).
Odtwarzalny przypadek dla danych domyślnych
Statyczny punkt regresyjny. Wartości wejściowe, oczekiwane wyniki i tolerancje są publikowane, aby zmianę modelu można było wykryć i niezależnie odtworzyć.
Dane wejściowe
| Parametr | Wartość |
|---|---|
| Roll | 10 ° |
| Pitch | 20 ° |
| Yaw | 30 ° |
Oczekiwane wyniki i tolerancje
| Wynik | Wartość oczekiwana | Tolerancja bezwzględna |
|---|---|---|
| q_w | 0.951548524643788 | 9.51548524643789e-10 |
| q_x | 0.0381345764748501 | 3.81345764748502e-11 |
| q_y | 0.189307857412 | 1.89307857412e-10 |
| q_z | 0.23929833774473 | 2.3929833774473e-10 |
| Norma kwaternionu | 1 | 1.0e-9 |